図解ロボット技術入門シリーズ ロボットセンシング ―センサと画像・信号処理―

図解でロボットセンサの具体的な使い方がイチから学べる!

このような方におすすめ

○機械・制御・ロボット関連学科の大学や高専・専門学校の学生(教科書・副読本として)
○制御・メカトロニクス・電子関連の初級技術者
○各種ロボット競技大会に参加している一般の方
  • 著者東京工科大学 大山 恭弘 橋本 洋志 共著
  • 定価2,700 (本体2,500 円+税)
  • A5 208頁 2007/06発行
  • ISBN978-4-274-20416-6
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 ロボット技術の各テーマを、モノ作りを念頭においてわかりやすく図解するシリーズの一巻。

 本書では、ロボットにおけるセンシングに関する知識、つまりセンサ信号を扱ううえでの基礎知識から、PCとのインタフェース、各種センサの原理や具体的な使い方など画像センサや信号処理技術も含めて、わかりやすく解説するもの。

https://www.ohmsha.co.jp/book/9784274204166/
1章 ロボットセンサの概要
2章 センサ信号の基礎技術
3章 位置・変位のセンサ
4章 力学量・運動量のセンサ
5章 画像センサ
6章 ロボットセンサシステムの実例
1章 ロボットセンサの概要
 1・1 ロボットシステム
 1・2 センサとは
 1・3 センサの導入方針
 1・4 センサ関連用語解説
  [1] 用 語
  [2] SI単位
  [3] 力,仕事,エネルギー,仕事率
 1・5 Scilabの導入

2章 センサ信号の基礎技術
 2・1 センサ信号のフロー
 2・2 センサ出力の特性
  [1] 直線性
  [2] ヒステリシス
  [3] 繰返し精度
  [4] 過渡特性
  [5] 周波数特性
 2・3 ディジタル信号への変換
  [1] サンプリング(標本化)と量子化
  [2] 標本化定理
  [3] A-D変換器
 2・4 計測データの統計的処理
  [1] 測定誤差の原因
  [2] 正確さと精密さ
  [3] 測定値の相関と回帰
  [4] 時系列データの相関関数
  [5] パワースペクトル
 2・5 フィルタ
  [1] アナログフィルタの分類
  [2] ローパス型のディジタルフィルタの設計例

3章 位置・変位のセンサ
 3・1 近接スイッチ
  [1] リミットスイッチ
  [2] 光学式近接スイッチ
  [3] 高周波誘導形近接スイッチ
  [4] 容量形近接スイッチ
  [5] 磁気式近接スイッチ
  [6] 赤外線センサ
 3・2 変位センサ
  [1] ポテンショメータ
  [2] エンコーダ
  [3] 超音波センサ
  [4] PSDセンサ
 [5] 傾斜センサ

4章 力学量・運動量のセンサ
 4・1 力学量のセンサ
  [1] ひずみゲージ
  [2] 圧力センサ
  [3] ロードセル
 4・2 運動量のセンサ
  [1] タコジェネレータ
  [2] ジャイロセンサ
  [3] 加速度センサ

5章 画像センサ
 5・1 カメラと表色系
  [1] カメラの種類と接続方式
  [2] Linux PCとの接続例
  [3] カメラの表色系(RGBとXYZ)
  [4] カメラの表色系(YUV)
 5・2 座標系
  [1] 透視変換
  [2] ディジタル画像の座標系
 5・3 ファイル形式と便利なソフトウェア
  [1] 画像フォーマット
  [2] 開発ソフトウェア
  [3] SIPのインストール
  [4] SIPの基本使用
 5・4 画像処理
  [1] 標準画像の取得
  [2] 2値化処理
  [3] エッジ検出
  [4] 雑音除去
  [5] 色抽出
  [6] ラベリング
 5・5 ロボットビジョンの実用例
  [1] ロボカップ用ボール領域の抽出
  [2] 全方位ビジョン

6章 ロボットセンサシステムの実例
 6・1 位置計測
  [1] 位置計測法
  [2] 三角測量
  [3] 画像計測
  [4] 推測航法
  [5] ランドマーク法
  [6] 発展的な研究
 6・2 障害物検知
  [1] 障害物検知の問題点
  [2] 面認識のセンシング
  [3] 障害物情報からのポテンシャル場
 6・3 パワーアシスト電動車
  [1] パワーアシスト電動車の概要
  [2] パワーアシスト電動車の構成
  [3] 制御系の設計
  [4] 走行結果