本書は、初めて機械工学を学ぶ方に好評の入門書「絵ときでわかる」シリーズの一巻『絵ときでわかるロボット工学』の改訂版です。
“イラストや図を効果的に用いることにより、難解なロボット工学の基礎知識を無理なく確実に学習できるようにまとめる”という主旨のもと、昨今の教育カリキュラムの内容を踏まえ、新しい題材や実例に即した記述内容としたほか、例題・コラム・章末問題などを充実させました。
https://www.ohmsha.co.jp/book/9784274215810/
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第１章 ロボット工学の導入
第２章 ロボット工学のための基礎数学・物理学
第３章 ロボットアームの運動学
第４章 ロボットアームの力学
第５章 ロボットの機械要素
第６章 ロボットのアクチュエータとセンサ
第７章 ロボット制御の基礎
第８章 二自由度ロボットアームの設計
章末問題の解答
1章 ロボット工学の導入
1-1 ロボットとは
1-2 ロボットの分類
2章 ロボット工学のための基礎数学・物理学
2-1 三角関数
2-2 ベクトルと行列
2-3 ベクトルの外積
2-4 微分
2-5 積分
2-6 運動方程式
2-7 仕事とエネルギー
章末問題
3章 ロボットアームの運動学
3-1 ロボットアームの機構
3-2 姿勢の表現
3-3 順運動学計算
3-4 逆運動学計算
3-5 特異姿勢
章末問題
4章 ロボットアームの力学
4-1 力のつりあい
4-2 材料強度
4-3 慣性モーメント
4-4 ロボットアームの静力学
4-5 ロボットアームの動力学
4-6 ロボットアームの逆動力学、順動力学
章末問題
5章 ロボットの機械要素
5-1 固定要素
5-2 回転要素
5-3 回転の伝達要素
5-4 直動の伝達要素
5-5 減速機
章末問題
6章 ロボットのアクチュエータとセンサ
6-1 アクチュエータの分類
6-2 電動アクチュエータ
6-3 油圧・空気圧アクチュエータ
6-4 ロボット用センサの分類
6-5 位置センサ
6-6 力センサ
6-7 近接覚センサ
章末問題
7章 ロボット制御の基礎
7-1 ロボットのモデル化
7-2 伝達関数
7-3 ブロック線図
7-4 フィードバック制御
7-5 位置決め制御
7-6 力制御
章末問題
8章 二自由度ロボットアームの設計
8-1 ロボットアームの概要と設計仕様
8-2 リンクの設計
8-3 要素の選定
8-4 制御系の構築
章末問題の解答
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