二足歩行ロボットのモデルベース開発

二足歩行ロボットの開発を始めるための指南書

このような方におすすめ

・ロボットを研究している研究者、学生(企業・研究所・大学など) 
・各ソフトウェアを使用できるレベルのユーザー
  • 著者ROBO-ONE委員会 編
  • 定価3,850 (本体3,500 円+税)
  • B5 248頁 2005/01発行
  • ISBN978-4-274-20020-5
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  • 概要
  • 主要目次
  • 詳細目次

 3次元設計・構造解析、機構解析・数値解析のソフトウェアを連携して使用し、二足歩行ロボットを中心にロボットの設計、開発を行うための解説書。

 ロボット開発に使用する機能や、テクニックを中心にしている。また実際にロボット開発に使用している方の製作例も掲載し、ノウハウも紹介。

https://www.ohmsha.co.jp/book/9784274200205/
第1章 統合的モデルベース開発(MBD)
第2章 3次元CADシステム
第3章 MSC.visualNastran 4D
第4章 MATLAB/Simulinkによる制御ロジックの記述
第5章 統合的な使用
第6章 応用例
第1章 統合的モデルベース開発(MBD)
1-1 統合的MBDのすすめ
1-2 ロボット開発のフロー
1-3 CAD
1-4 CAE
1-5 Simulink

第2章 3次元CADシステム
2-1 3次元CAD
2-2 Inventorの使用
2-3 ロボットの部品設計
2-4 ロボットの機構とアセンブリ

第3章 MSC.visualNastran 4D
3-1 MSC.visualNastran 4Dの概要
3-2 CAD形状の取込み―Autodesk Inventorとの連携―
3-3 機構解析
3-4 機構解析モデルの構築
3-5 シミュレーションの設定
3-6 機構解析の実行
3-7 結果のメータ測定機能
3-8 簡単な機構解析の例題
3-9 構造解析
3-10 構造解析の設定
3-11 簡単な構造解析の例題
3-12 4D解析
3-13 簡単な4D解析の例題

第4章 MATLAB/Simulinkによる制御ロジックの記述
4-1 MATLAB/Simulinkの概要
4-2 コントローラの設計
4-3 シミュレーション
4-4 パラメータチューニング
4-5 自動コード生成機能

第5章 統合的な使用
5-1 ROBO-ONE on PCでのソフトウェアの連携
5-2 モータモデルを回すシミュレーション
5-3 モータモデルのフィードバック位置決め制御
5-4 回転角度モータによる簡易的位置決め制御
5-5 人型簡易モデルによるシミュレーション
5-6 重力加速度の検出と制御
5-7 倒立振子の制御
5-8 シミュレーション結果と実際の動き
5-9 パソコンのシリアルによるサーボモータのリアルタイムコントロール
5-10 xPC Targetを使用したロボット開発の実際

第6章 応用例
6-1 ROBO-ONE on PC
6-2 ロボットデザインの応用例(U-knight)
6-3 シミュレーション応用例1―剛王丸
6-4 シミュレーション応用例2―FZ-2
6-5 シミュレーション応用例3―はじめロボット4号機
6-6 シミュレーション応用例4―bode